Saulius Milašius gimė 1972 m. Kavarske. 1992 m. baigė meninio medžio apdirbimo specialybę Kauno St. Žuko taikomosios dailės technikume. 1998 m. baigė skulptūros bakalauro studijas, 2000 m. skulptūros restauravimo magistrantūros studijas, 2005 m. meno aspirantūros studijas VDA. 2002-2017 dirbo VDA paminklotvarkos katedroje dėstytoju. 2013 m. apsigynė docento laipsnį. Gyvena ir kuria Anykščių rajone, dėsto skulptūrą Anykščių dailės ir kūrybos mokykloje. Nuo 1997 m. S. Milašius dirbo skulptūros restauravimo srityje: restauravo Vilniaus Šv. Petro ir Povilo bažnyčioje, Misionierių vienuolyne, Vilniaus istorinėse Rasų ir Bernardinų kapinėse. Skulptorius dalyvauja Anykščių menų centre rengiamose parodose, Dusetų dailės galerijos parodose, anykštėnų menininkų ir grupinėse skulptorių parodose, o nuo 2019 m. yra LDS narys.
Menininkas kuria monumentalias medžio skulptūras, antkapinius paminklus, įvairius kamerinius medžio plastikos kūrinius, taip pat baldus, interjero detales. „Šv. Kotrynos“ skulptūra Trakų istoriniame nacionaliniame parke, skulptūrinė kompozicija „Švč. Mergelės Marijos ėmimas į dangų“ (7m), „Angelas“ ir „Kryžius“ Užunvėžių kapinėse (Anykščių r.), Užunvėžių Švč. Mergelės Marijos ir Kurklių Šv. Jurgio bažnyčių altoriaus stalas ir pulpitas, „Šv. Kalėdų prakartėlė“ (2m) Kavarsko Šv. Jono Krikštytojo bažnyčioje. Skulptorius yra sukūręs šimtus angelų skulptūrų, Anykščių Angelų muziejus turi dvi S. Milašiaus skulptūras „Skrendantis angelas“ ir „Angelas“.
Milašiaus skulptūroje dominuoja tiek religinė, tiek pasaulietinė tematika. Jo kūriniai kalba šiuolaikine plastine kalba, juose atsispindi autoriaus charakterio bruožai ir pasaulėjauta. Kūryboje išryškėja jungtys su praeitimi, tradicinio lietuvių meno interpretacija ir transformacija, dominuoja atlikimo saikingumas, kompozicijos išbaigtumas. Puikus amato, įvairių medžių rūšių išmanymas ir medžiagos ypatybių pajautimas suteikia skulptoriui daugiau galimybių plečiant savo kūrybinį spektrą. S. Milašiaus skulptūros darbams būdingos ne tik įvairialypės nuorodos į kultūros istoriją, bet ir išraiškos taupumas, racionalumas, subtilus apibendrinimas.
Parodoje „Žemės druska“ pristatomos keturios S. Milašiaus skulptūros: „Tai, kas svarbu“ (2018), „SKYDAS“ I (2015), „SKYDAS“ II (2015), / „Kėdutė Basanavičiui“ (2017).