Angelai pasiųsti į žemę, kad padėtų žmonėms. Šv. Raštas pabrėžia šių Dievo pasiuntinių buvimą, jų tikrumą bei nuolatinę, nematomą apsaugą. Angelai dalyvauja žmonių bei tautų gyvenime. Dievas juos panaudoja, kad pagelbėtų žmonijai, o prireikus, kad nubaustų.

Senajame Testamente aprašytos Jokūbo grumtynės su angelu. Angelas sulaikė Abraomą, kai jis ruošėsi paaukoti savo vienatinį sūnų. Angelas Gabrielius apsireiškė Šv. Mergelei Marijai, kad praneštų žinią, jog ji išrinkta tapti Dievo Sūnaus motina. Tai istorijos, žinomos iš Senojo ir Naujojo Testamentų. Tačiau apie angelus kalbėta jau tūkstančius metų prieš krikščionybę. Eufrato slėnyje, 4000 m. prieš Kristų įkurtame Uro mieste, archeologai surado stelą, kurioje pavaizduota sparnuota figūra, nusileidžianti iš Šumerų tikėjime išpažinto vieno iš septynių dangų ir pilanti gyvybės vandenį į karaliaus taurę. Kai kurie mokslininkai teigia, jog tai pati ankstyviausia angelo figūra. Bet yra ir daugiau pirmtakų: tai sparnuotos figūros Mesopotamijoje ir Graikijoje, vaivorykštės deivė Iridė ar dieviškasis pasiuntinys Hermis, sparnuotoji pergalės deivė Nikė.

Pats žodis angelas yra kilęs iš graikų kalbos ir reiškia pasiuntinį, žinių nešėją. Angelai aprašyti žydų šventuosiuose raštuose, Naujajame Testamente ir Korane. Vos ne kiekviena religija, sena ar nauja, turi savą literatūrą apie angelus ir jų tarpininkavimo aprašymus.